LRPT-06D100K-A Пайдалы жүктеме 100 кг-ға дейін жоғары жүктеме алтыаяқты

LRT жоғары жүктеме алтыподты жылдам жауап береді, жоғары дәлдікке ие және оны күшті және тәжірибелі техникалық топ қолдайды. Біз тұтынушыларға толық-толық шешімдерді ұсынамыз! Жеткілікті жеткізу, жылдам жеткізу, уақтылы жеткізу, сапалы өнімдер мен қызметтерді қамтамасыз ету, Біздің өнімдеріміз қатаң сынақтан өтеді, сенімді сапа, кеңес алуға қош келдіңіз.

Айналмалы табақты басқару жүйесі толығымен сандық серво басқару жүйесін қабылдайды. Қарым-қатынасты өлшейтін құрылғы жоғарғы платформаның нақты-уақыт күйін өлшейді. Қозғалысты есептеу арқылы жоғарғы платформаның командалық қалпы анықталады. Бақылау компьютері Ethernet арқылы микроконтроллерге пәрмен күйін жібереді. Қозғалыс параметрінің командаларын алғаннан кейін микроконтроллер кеңістіктік қозғалыс моделін түрлендіруді орындайды. Кері кинематикалық есептеулерді қолдана отырып, ол жүргізуші қозғалтқышының айналу бұрышын есептейді, ол автобус арқылы жүргізушіге беріледі. Драйвердің ішкі компьютері ақпаратты өңдейді және электр қозғалтқышын басқарады, платформаның белгіленген қалыпқа жетуіне мүмкіндік береді. Электр қозғалтқышына орнатылған кодтаушы крутящий моментті, жылдамдықты және позиция туралы ақпаратты нақты-уақытта анықтап, оны драйверге жібереді. Жабық контурды басқару жүйесі қозғалтқыштың айналу бұрышын нақты уақыт-дәл бақылауды қамтамасыз етеді. Ақпарат сонымен қатар есептеулер үшін сілтеме ретінде жоғарғы платформаның ағымдағы қалпын анықтау үшін кері есептеулерді қолданатын микроконтроллерге беріледі.

 

 

Үлкен тасымалдау сыйымдылығы Қауіпсіз және сенімді Тұрақты және берік

 

DOF	Ауқым	Жылдамдық	Жеделдету
Қадам	±13 градус	±30 градус/с	±150 градус/с2
Ролл	±13 градус	±30 градус/с	±150 градус/с2
Ия	±15 градус	±30 градус/с	±150 градус/с2
Тербеліс	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Толқын	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Көтеріңкі	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Бірлік:мм

Салмағы:145 кг

Түсі:Қара

Материал: Алюминий қорытпасы + Болат

Жүктеме:100 кг

Өлшемі:1026мм*1185мм*750мм

Пайдалы жүк өлшемі: аз немесе оған тең1000мм*1000мм*400мм

Орнату әдісі: Бұрандалы тесік

Монтаждау тесігі қашықтығы: Баптау

 

 

Қуат талаптары	Номиналды кернеу: 220 В айнымалы ток (диапазоны: -10%-10%)
	Номиналды жиілік: 50 гц (диапазон: -5%-5%)
	Номиналды қуат: 1,8 кВт
	Ең жоғары қуат: 2,4 кВт
Қоршаған орта Талаптар	Сақтау ортасы: Температура: -30-65 градус Ылғалдылық: 5%-95% Атмосфералық қысым: 85-108 Кпа Қорғау деңгейі: IP54
	Жұмыс ортасы: Температура: -20-50 градус Ылғалдылық: 5%-95% Атмосфералық қысым: 85-108 Кпа Қорғау деңгейі: IP54

 

 

Механикалық құрылымдық қауіпсіздікті жобалау:
Барлық негізгі жүк көтергіш компоненттер{0}}механикалық конструкциялық қауіпсіздік коэффициенті 3,0-ден кем емес және жетек маржасы 3,0-ден кем емес ұлттық әскери стандарттарға сәйкес жасалған.

Электрлік дизайнның қауіпсіздік мүмкіндіктері:
Жүйенің қауіпсіз және сенімді жұмысын қамтамасыз ету және жүйе істен шыққан жағдайда платформа құрылымына зақым келтірмеу үшін үш деңгейлі қорғау функциясы іске асырылады: бағдарламалық құралды қорғау, тізбекті қорғау және аппараттық құралдарды қорғау.

Бағдарламалық қамтамасыз етуді қорғау:

Қорғаудың бірінші деңгейі ретінде бағдарламалық құралды қорғау ең негізгі қорғаныс болып табылады және жүйені басқару бағдарламалық құралының жұмыс уақытында жұмыс істейді. Тәжірибелік қозғалыс платформасы жүйесін басқару бағдарламалық жасақтамасының дизайнында шекті мәндер қозғалтқыштың жұмысы кезінде шамадан тыс жүру немесе шамадан тыс{1}}жылдамдық нәтижесінде туындаған шамадан тыс асып кетуді болдырмау үшін максималды жүру қашықтығы, жұмыс жылдамдығы және қозғалтқыштың үдеуіне арналған.

Тізбекті қорғау:

Қорғаудың екінші деңгейі ретінде тізбекті қорғау жүйенің жұмыс істеу уақытында-қосу кезінде жұмыс істейді. Жүйе қозғалтқышының жетек контроллері қозғалтқыштың шамадан тыс жылдамдығынан туындаған шамадан тыс асып кетуді болдырмау үшін қозғалтқыштың шығыс коды мәніне, максималды жылдамдыққа, жеделдетуге және максималды шығыс токына шекті мәндерді орнатады. Сонымен қатар, шекті ажыратқыштар өте маңызды орындарда орнатылады. Бұл шекті ажыратқыштардың схемалық логикасы жетекпен байланысты. Жүйенің қозғалатын құрамдас бөліктері шеткі орынға жеткенде, бұранда қозғалысы кезінде -артық жүрудің алдын алу үшін жетектің кері шығысы өшіріледі.

Аппараттық қорғаныс:

Қорғаудың үшінші және ең жоғары деңгейі ретінде аппараттық құралдарды қорғау орнату және қабылдаудан кейін жүйенің бүкіл өмірлік циклі бойына жұмыс істейді. Ол кез келген сценарийде тәжірибелік платформа құрылымының бұзылмағанын, пайдаланушы сынақ жабдығының зақымданбағанын және платформа құрылымының барлық жұмыс және сақтау жағдайларында қауіпсіз болып қалуын қамтамасыз етеді.

Қосымша қауіпсіздік модульдері:

Жүйе төменде көрсетілгендей кешенді қауіпсіздікті қорғау функцияларымен жабдықталған:

Консольдің жедел тоқтату түймесі:
Жұмыс кезінде қалыпты емес жағдайлар анықталса, басқару бөлмесіндегі оператор жабдықты дереу тоқтатып, ағымдағы күйді сақтау үшін авариялық тоқтату түймесін баса алады.

Консольді тоқтату түймесі:
Жұмыс кезінде қалыпты емес жағдайлар анықталса, оператор жабдықты дереу тоқтатып, ағымдағы күйді сақтау үшін тоқтату түймесін баса алады.
Эксперименттік платформаға арналған автоматты қуат өшуі және -тұйықталудан қорғау:
220 В электр қуатын өшіру немесе қысқа тұйықталу жағдайында индикатор шамы өшеді, қозғалтқыш тежегіші қосылады және жабдық ағымдағы күйін сақтайды.

Автоматты қозғалтқышты шамадан тыс жүктемеден қорғау:
Жүйенің сервомоторы 3 есе артық жүктемені көтере алады. Жетек қозғалтқыштың шамадан тыс жүктелуін анықтаса, ол дабыл сигналын береді, қозғалтқыш тежегішін қосады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты қозғалтқыш -температурадан қорғау:
Жетек қозғалтқыштың шамадан тыс жоғары температурасын анықтаса, ол дабыл сигналын береді, мотор тежегішін қосады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты қозғалтқыш кодтарының ақауларынан қорғау:
Қозғалтқыш жылдамдығынан асып кеткен, тоқтап қалған немесе шамадан тыс соққы болған жағдайда жетек кодтаушы ақауды анықтайды, дабыл сигналын береді, қозғалтқыш тежегішін қосады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты диск тогын шамадан тыс жүктемеден қорғау:
Жетек тогы шамадан тыс жүктелсе, ол дабыл сигналын береді, қозғалтқыш тежегішін қосады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты жетекті асқын кернеуден қорғау:
Жетек шамадан тыс кернеуді сезінсе, ол дабыл сигналын береді, мотор тежегішін қосады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты айдау-температурадан қорғау:
Жетек температурасы тым жоғары болса, ол дабыл сигналын береді, қозғалтқыш тежегішін қосады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Шекті қосқышты автоматты түрде анықтау қорғанысы:
Тәжірибелік платформаның қозғалатын құрамдас бөліктері экстремалды позицияға жеткенде, жетек және басқару компьютері бір уақытта алға кіріс қозғалыс сигналдарын блоктайды, бұл тек төтенше позициядан алыстауға мүмкіндік береді.

Автоматты қозғалтқыш жылдамдығын шектеуді қорғау:
Жұмыс кезінде басқару жүйесі жылдамдықтың шектен асқанын анықтаса, қозғалтқыш тежегіші іске қосылады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты қозғалтқышты жеделдету шегінен қорғау:
Жұмыс кезінде басқару жүйесі шектен асатын үдеуді анықтаса, қозғалтқыш тежегіші іске қосылады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты CAN шинасының байланыс ақауларынан қорғау:
Жұмыс кезінде басқару жүйесі CAN шинасының байланыс ақауын анықтаса, қозғалтқыш тежегіші іске қосылады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты желілік байланыс ақауларынан қорғау:
Жұмыс кезінде басқару жүйесі желілік байланыс ақауын анықтаса, қозғалтқыш тежегіші іске қосылады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

Автоматты негізгі басқару компьютерінің ақауларынан қорғау:
Жұмыс кезінде бақылау компьютері негізгі басқару компьютерінен ешқандай жауап таппаса, қозғалтқыш тежегіші іске қосылады және жабдық ағымдағы орнын сақтайды.

 

Hexapod — үш өлшемді кеңістіктегі нысанның барлық мүмкін қозғалыстарын модельдеуге қабілетті арнайы жүйе. Оның атауы оның функциясын тікелей көрсетеді: қозғалыс еркіндігінің алты тәуелсіз дәрежесін қамтамасыз ету.

Бұл алты дәреже еркіндіктің үш трансляциялық дәрежесін және үш айналу еркіндік дәрежесін қамтиды:

 

 

• Еркіндіктің үш аудармалық дәрежесі:

 

1.Төмен: Z- осі бойынша тік қозғалыс (жоғары және төмен).
2.Айналмалы: Y- осі бойынша бүйірлік қозғалыс (сол және оң).
3. Толқын: X- осі бойынша бойлық қозғалыс (алға және артқа).

 

 

• Үш айналмалы еркіндік дәрежесі:

 

4. Айналу: Z- осінің айналасында айналу (солға және оңға бұрылу).
5. Қадам: Y-осінің айналасында айналу (алға және артқа еңкейу).
6. Домалау: X-осінің айналасында айналу (бір жаққа қарай еңкейту).

 

6-DOF платформасының ең көп тараған түрі Стюарт платформасының конфигурациясын, параллельді робот механизмінің түрін пайдаланады. Оның негізгі компоненттеріне мыналар кіреді:

 

Жұмыс принципі:
Басқару жүйесі қажетті қозғалыс жолына қарай алты электр цилиндрінің әрқайсысының ұзартылуы немесе тартылуы қажет нақты ұзындықты есептейді. Осы алты цилиндрдің үйлестірілген ұзартылуы мен қысқаруы барлық алты еркіндік дәрежесі бойынша талап етілетін күрделі қозғалысты синтездей отырып, жоғарғы платформаны үйлесімді түрде итереді және тартады. Мысалы, ұшып бара жатқан ұшақты имитациялау үшін басқару жүйесі алдыңғы цилиндрлерге ұзартуға, ал артқы цилиндрлерге кері тартуға бұйрық береді.

 

 

 

 

Айрықша қозғалыс мүмкіндіктерінің арқасында 6-DOF платформасы көптеген жоғары деңгейлі салаларда таптырмас:

 

 

• Ұшу симуляторлары: ұшқыштарға ұшу, қону, турбуленттілік және аэробатика үшін шынайы кинестетикалық кері байланысты қамтамасыз ететін классикалық қолданба.

 

• Жүргізу симуляторлары: автомобильдердің, танктердің және кемелердің жұмысын имитациялау үшін, көлік құралының өнімділігін тексеру, жүргізушіні оқыту және виртуалды прототиптеу үшін қолданылады.

 

• Қозғалыс театрлары / ойын-сауық аттракциондары: көрермендерді фильмнің әрекетімен үндестіре отырып, әсерлі ойын-сауық тәжірибесін қамтамасыз етіңіз.

 

Зерттеу және тестілеу:

 

• Діріл симуляциясы: жер сілкінісінің, жолдың кедір-бұдырының және т.б. құрылымдарға немесе жабдыққа әсерін модельдеу.

 

• Attitude Simulation: Жер серіктерінің, ғарыш аппараттарының, антенналардың және т.

 

• Дәл өңдеу және қондыру: жоғары дәлдікті{0}}поза реттеуін талап ететін озық өндіріс және құрастыру процестерінде қолданылады.

 

 

Бұрын білгеніңіздей, электр цилиндрлері өнімділігі жоғары 6-DOF платформасын құрайтын негізгі жетектер{0}}болып табылады. Платформаның өнімділігі (мысалы, дәлдік, жылдамдық, күш) тікелей қолданылатын электр цилиндрлерінің өнімділігіне байланысты. Бұдан басқа, осындай күрделі жүйеге арналған қауіпсіздікті қорғаудың маңызды функциялары (мысалы, шекті ажыратқыштар, шамадан тыс жүктемеден қорғау, апаттық тоқтату) сіз бұрын сұраған қауіпсіздік дизайнымен және электрлік қорғаныс тұжырымдамаларымен тамаша үйлеседі.

 

Ыстық тегтер: LRPT-06D100K-А пайдалы жүктемеден жоғары 100 кг-ға дейін жоғары жүктеме алтыаяқты, Қытай LRPT-06D100K-A пайдалы жүктемеден 100 кг-ға дейін жоғары жүктеме алтыаяқты өндірушілер